Máquina formadora de paneles para estanterías de supermercadoEl sistema consta de cinco partes, a saber, una computadora (PC) o PLC compuesta por un sistema de control superior, una tarjeta de control de servoaccionamiento, un sistema de control de velocidad de servo de CA (controlador de servo de CA, servomotores, los cables de control correspondientes, etc.), un sistema de detección y retroalimentación de detección y el sistema de ejecución auxiliar correspondiente.
El sistema de control maestro superior conectado a la tarjeta de control del servoaccionamiento, puede enviar los comandos de ajuste de posición o velocidad a través de la línea de datos, establecer los parámetros de ajuste PID (el proceso de diseño del programa será de diseño abierto, fácil de adaptar al ajuste en línea), y conversión de digital a analógico (D/A), a través de la salida de la placa de control correspondiente ±10V señales analógicas y a través de la conversión del servocontrolador de CA para impulsar el servomotor, el extremo del eje del motor con un codificador rotatorio incremental o configurado en el objeto controlado que se está impulsando rodillo de medición y dispositivo de conversión de codificador rotatorio incremental, y a través del codificador rotatorio para proporcionar señales de retroalimentación (AB). El extremo del eje del motor está equipado con un codificador rotatorio incremental o un rodillo de medición y un dispositivo de conversión de codificador rotatorio incremental se configuran en el objeto controlado que se va a impulsar, y el codificador rotatorio proporciona señales de retroalimentación (pulsos A, B, IN) para completar la posición del sistema servo en un sistema de control de retroalimentación de posición de bucle semicerrado o de bucle cerrado.
El elemento sensor en el bucle de retroalimentación de posición, el codificador fotoeléctrico incremental, transmite el desplazamiento (o ángulo) en tiempo real de las partes móviles en forma de pulsos diferenciales de fase A y B a la estación de control en el sitio (PC o PLC) para el conteo de pulsos del codificador con el fin de obtener la posición digitalizada, la velocidad y otra información, y luego la computadora host de control maestro calcula la desviación entre la posición dada y la posición real (es decir, la posición retroalimentada a la posición), y adopta la estrategia de control PID correspondiente. Adoptando la estrategia de control PID correspondiente, el papel de control digital por conversión de digital a analógico en voltaje de control analógico y salida al servoamplificador, la regulación final del movimiento del motor (adelante, atrás y paradas de posicionamiento, etc.), para completar el valor deseado de la repetición del posicionamiento múltiple en el principio de control para lograr un pequeño error en la ubicación de posición rápida de alta precisión; sistema de ejecución auxiliar para completar el ciclo de trabajo de prensa correspondiente para lograr el proceso de estampado, y así sucesivamente.
Varias cuestiones importantes en el diseño de sistemas de control
1 Precisión del control de la señal de entrada
El número de pulsos por revolución del codificador incremental y la circunferencia del rodillo de medición, como: rodillo de medición φ90 con codificador fotoeléctrico de salida de 1000 pulsos por revolución y codificador fotoeléctrico de salida de 2000 pulsos por revolución, rodillo de medición φ50 y rodillo de medición φ90 de la diferencia en la precisión de control; en última instancia, refleja la longitud de cada pulso de salida correspondiente a la longitud de la circunferencia de la longitud de la relación entre el número de pulsos por revolución de salida, intente elegir un producto con una relación pequeña. Intente elegir el producto con una relación pequeña.
2 Precisión de control de la señal de salida:
Debido al desfase de la señal de medición y al desfase de la transmisión de control, los algoritmos de control PID de lazo de posición en los diferentes, el ajuste de parámetros determinado por Kp, Ki, Kd y el período de muestreo T, etc., en el sistema de regulación y control PID digital, al inicio del proceso, al final del proceso o un aumento significativo del valor establecido, producirá la acumulación de integrales, lo que dará como resultado un sobreimpulso del sistema mayor, o incluso oscilaciones, lo que es desfavorable para el funcionamiento de los servomotores.